Modalità Base

Il ricevitore MS2-Pro può funzionare come Base (stazione di riferimento fissa) per generare correzioni RTCM da inviare a uno o più rover. Tre varianti operative:

  • Base Survey-In standalone — auto-determina le proprie coordinate medianti N campioni nel tempo
  • Base Fixed standalone — usa coordinate fisse manualmente impostate dall’utente
  • Base NTRIP Caster — invia le correzioni RTCM a un caster NTRIP pubblico o privato via WiFi

Le correzioni RTCM possono essere distribuite ai rover tramite:

  • WiFi → NTRIP Caster (rover che si collegano via Internet)
  • UART2 → Radio modem esterna (rover entro qualche km, no Internet richiesto, vedi Radio esterna)
  • Entrambi simultaneamente

Confronto modalità Base

Aspetto Survey-In standalone Fixed standalone NTRIP Caster
Coordinate Base auto da SVIN manuali (LLH o ECEF) da SVIN o Fixed
Setup semplice, lento (10–60 min SVIN) rapido se coords sono già note richiede WiFi + credenziali caster
Distribuzione corrections UART2 (radio) o SD UART2 (radio) o SD WiFi → caster + UART2 in parallelo
Internet non richiesto non richiesto obbligatorio
Tipico uso base temporanea in campo base permanente con coords da catasto servizio pubblico (rete RTK)

Survey-In standalone

In Survey-In il modulo GNSS osserva le proprie coordinate per un periodo configurato e, raggiunta una accuracy target, le fissa come coordinate Base.

Quando usarla: hai una posizione qualunque per la Base (es. asta su treppiede in cantiere), non hai bisogno di coordinate assolute «vere» (cm-level relative al sistema catastale), ma vuoi che la Base ne abbia di stabili.

Procedura:

  1. Posiziona il ricevitore con buona vista cielo, antenna fissa.
  2. Connetti al menu (+++).
  3. Premi [m] Mode → [3] Base Survey-In standalone.
  4. Configura nel sotto-menu:
    • [d] Durata — durata in secondi (60–7200, default 60). Tipico: 600 (10 min) per accuracy submetrico, 3600 (1 h, max consigliato per cantiere) per accuracy decimetrico.
    • [a] Accuracy — accuracy target in metri (es. 5.0 m, 2.0 m, 1.0 m). Il SVIN termina quando entrambi i criteri (durata + accuracy) sono soddisfatti.
  5. Premi [g] Applica Survey-In (oppure [g] Restart Survey-In se gia attivo): il modulo entra in TMODE=1 (SVIN attivo). Il LED GNSS continua a lampeggiare.
  6. Aspetta il completamento. Lo stato è visibile nel menu principale come SVIN: NN/600s, NN%.
  7. A completamento il modulo passa automaticamente in TMODE=2 (Fixed) e inizia a generare RTCM con le coordinate determinate. Beep di conferma.

Base Fixed standalone

In Fixed le coordinate Base sono inserite manualmente. Adatto se le hai già misurate (es. catasto, monumento topografico, sito permanente).

Procedura:

  1. Connetti al menu.

  2. Premi [m] Mode → [4] Base Fixed standalone.

  3. Configura le coordinate nel sotto-menu:

    • [l] Lat — latitudine in gradi decimali, 7 cifre dopo la virgola
    • [o] Lon — longitudine in gradi decimali, 7 cifre dopo la virgola
    • [h] H — quota ellissoidica WGS84 in metri
    • [e] ECEF — passa in modalita ECEF (X/Y/Z in metri) anziche LLH; ti chiede prima X, poi Y, poi Z

    La scelta LLH ↔ ECEF e persistente: il submenu mostra sempre il formato selezionato l ultima volta.

  4. Premi [g] Applica Fixed (oppure [g] Restart Fixed se gia attivo): il modulo entra in TMODE=2 (Fixed) e inizia a generare RTCM. Beep di conferma.

Nota

La precisione delle corrections fornite ai rover dipende dalla precisione delle coordinate Base. Se inserisci coordinate inaccurate (es. da Google Maps a livello metro), i rover otterranno fix RTK con offset costante uguale all’errore della Base.

Base NTRIP Caster

Cos’è un caster NTRIP

Un caster NTRIP è un server di smistamento (relay) che riceve il flusso RTCM da una o più Base e lo ridistribuisce in tempo reale a un numero arbitrario di rover che si collegano via Internet. Il protocollo NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) è uno standard aperto basato su HTTP/1.1 modificato, mantenuto dall’RTCM SC-104.

Componenti dell’ecosistema NTRIP:

  • NTRIP Source (la Base MS2-Pro in modalità Caster) → fa upload RTCM al caster con il verbo SOURCE/POST
  • NTRIP Caster (il server) → mantiene la source table dei mount point disponibili e fa il fan-out dei dati
  • NTRIP Client (i rover) → fanno download RTCM dal caster con GET /MOUNTPOINT

Vantaggi rispetto alla sola radio modem UART2:

  • Portata illimitata: ogni rover con connessione 4G/WiFi può collegarsi, indipendentemente dalla distanza dalla Base (limite pratico: baseline 30-40 km per RTK FIXED affidabile)
  • Multi-rover senza hardware aggiuntivo: un caster decente regge centinaia di client concorrenti
  • Tracking centralizzato: il caster vede chi è connesso, da dove, quanto traffico genera
  • Mountpoint multipli: un singolo caster può ospitare più Base, ognuna su mount point diverso

A cosa serve mettere la Base in modalità Caster

Casi d’uso tipici:

  • Servizio pubblico di rete RTK regionale — la Base alimenta un caster raggiungibile da rover di terze parti
  • Caster privato self-hosted per la propria flotta — pochi rover aziendali che lavorano in trasferta su un’area servita dalla tua unica Base
  • Backup ridondante della Base via Internet, in parallelo alla radio modem locale (UART2): i rover vicini usano la radio, quelli remoti il caster, con la stessa Base che alimenta entrambi i canali contemporaneamente
  • Monitoraggio remoto della Base — vedere live age delle corrections, RTCM throughput, base coordinates dal pannello del caster

Caster pubblici vs self-hosted

  • Caster pubblici (RTK2go, Emlid Caster, NTRIP service di enti pubblici): non richiedono setup, ma sono soggetti a policy del fornitore (mount point limitati, banda condivisa, possibili downtime).
  • Caster privato self-hosted: pieno controllo (utenti, log, latenza, banda dedicata, no terzi nel mezzo dei dati). Soluzione consigliata per uso professionale.

Per il caster privato self-hosted Solutop fornisce LiveRTK, un caster NTRIP moderno con dashboard web real-time, gestione multi-utente, registrazione RTCM3 e conversione automatica in RINEX. LiveRTK è gratuito per i possessori di MS2-Pro (fino a 2 mount point ad utente) e viene distribuito su richiesta. Vedi LiveRTK per i dettagli completi.

Procedura sul ricevitore

  1. Configura SSID + password WiFi (menu [w]).

  2. Premi [m] Mode → [5] Base NTRIP caster.

  3. Configura nel sotto-menu:

    • [h] Host caster (IP o DNS, es. livertk.solutop.eu)
    • [o] Port (tipicamente 2101, alcuni caster pubblici usano 80/8080)
    • [m] Mount mountpoint del caster (es. MIA_BASE) — concordato con l’amministratore del caster
    • [k] Mount password password del caster per quel mountpoint

  4. Scegli il sotto-modo Base che alimenterà il Caster. La modalità Caster non è una modalità Base a sé: il modulo GNSS deve comunque operare o in Survey-In o in Fixed per generare il flusso RTCM, e il Caster si limita a inoltrarlo via Internet. Le due opzioni sono:

    • [1] Survey-In + Caster — la Base parte in Survey-In: il modulo GNSS calcola autonomamente le proprie coordinate medie su una sessione di osservazione (durata e accuracy target configurabili come per il Survey-In standalone, vedi sezione precedente). Al completamento dello SVIN, il flusso RTCM verso il caster parte automaticamente. Adatto quando le coordinate della Base non sono note a priori (es. setup temporaneo su cantiere nuovo).
    • [2] Fixed + Caster — la Base parte subito in Fixed, usando le coordinate LLH/ECEF già impostate dal menu Base Fixed (vedi sezione precedente). Adatto quando le coordinate della Base sono già note con precisione (es. caposaldo, punto materializzato, sito permanente).

    In entrambi i casi i parametri di Survey-In e Fixed (durata, accuracy, coordinate) si configurano negli stessi sotto-menu delle modalità Base standalone — il Caster è un livello aggiuntivo che si limita al trasporto via NTRIP.

  5. Verifica nel menu principale:

    • Online: WiFi+NSER+... — NSER = NTRIP Server (Base verso caster) attivo
    • NSER: Streaming (age N.Ns) nel menu Network mostra l’attività di upload RTCM
    • Sul caster (es. dashboard LiveRTK), il mount point deve risultare Online con throughput RTCM > 0 byte/s

Nota

Se NSER resta in stato Connecting... indefinitamente, verifica nell’ordine: SSID/password WiFi corretti, host e porta caster raggiungibili (telnet host port), credenziali mount valide, mountpoint dichiarato e abilitato lato caster.

Messaggi RTCM3 da abilitare

Per generare un set completo di corrections in linea con i rover RTK moderni, abilita dal menu [h][4] Messages:

RTCM3 UART1 (se i rover sono cablati su UART1, raro):

  • 1005 — Station coordinates (rate 1 Hz)
  • 1077 — GPS MSM7 high-precision (1 Hz)
  • 1087 — GLONASS MSM7 (1 Hz)
  • 1097 — Galileo MSM7 (1 Hz)
  • 1127 — BeiDou MSM7 (1 Hz)
  • 1230 — GLONASS code-phase bias (5–10 s)

RTCM3 UART2 (per radio modem esterna, vedi Radio esterna):

Stessi messaggi sopra, abilitati su UART2 con rate uguali.

RTCM3 NTRIP Caster: i messaggi configurati su UART1 vengono automaticamente inoltrati al caster quando attivo.

Suggerimento

I rate raccomandati sono 1 Hz per le osservazioni MSM7 (1077/1087/1097/1127) e 1 ogni 5–10 secondi per il 1005 station coordinates e 1230 bias. Rate più alti sprecano banda; più bassi degradano il time-to-fix dei rover.

Coesistenza radio + caster

La Base può distribuire RTCM simultaneamente via due canali:

  • WiFi → caster NTRIP: per rover remoti via Internet
  • UART2 → radio modem: per rover locali via radio (LoRa / 433 / 868 / 915 MHz)

Esempio operativo:

  • Base montata sul tetto del cantiere principale
  • Rover #1 (assistente cantiere) collegato via radio modem in linea visiva (rapido, no SIM dati)
  • Rover #2 (geometra in trasferta) collegato via NTRIP caster (Internet 4G)
  • Stesse coordinate Base, stesse corrections, due distribuzioni in parallelo

Best practice posizionamento Base

  1. Vista cielo aperta: l’antenna deve avere visibilità dell’orizzonte (>15° elevazione). Evita pareti vicine, alberi, edifici alti.
  2. Posizione fissa stabile: monta l’antenna su una struttura non vibrante (treppiede zavorrato, sostegno fissato).
  3. Altezza adeguata: almeno 2 m dal suolo per ridurre multipath.
  4. Distanza dai rover: per RTK con MSM7, il baseline ottimale è < 30 km. Oltre, la qualità del fix RTK degrada.
  5. Durata Survey-In: per applicazioni rilievo topografico professionale, lascia il SVIN almeno 1 ora. Per cantieri rapidi 10 min sono sufficienti.

Stop Base

Per fermare la Base e tornare a Rover:

  • Dal menu [m] Mode → [1] Rover BT standalone (riconfigura il modulo come Rover standalone)
  • Oppure [m][0] Stop NCLI & switch Rover BT se eri in caster

Il modulo GNSS torna in TMODE=0 (Rover). Le coordinate Fixed/SVIN salvate vengono mantenute in NVS per riuso futuro.

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